Komponen Robot Part 2

 

Komponen Robot

Sebelumnya kita telah mencari tahu komponen robot disini. Sekarang kita akan melajutkan komponen pembuatan robot.

Aktuator elastis seri

Aktuasi elastis seri (SEA) bergantung pada gagasan memperkenalkan elastisitas yang tersengaja antara aktuator motor dan beban kontrol gaya yang kuat. Karena resultan inersia yang terpantulkan lebih rendah, aktuasi elastis seri meningkatkan keamanan saat robot berinteraksi dengan lingkungan (misalnya, manusia atau benda kerja) atau selama tabrakan. Selain itu, ia juga memberikan efisiensi energi dan penyerapan goncangan (penyaringan mekanis) sekaligus mengurangi keausan yang berlebihan pada transmisi dan komponen mekanis lainnya. Pendekatan ini telah berhasil terpakai di berbagai robot, khususnya robot manufaktur canggih dan robot humanoid berjalan.

Desain pengontrol dari aktuator elastis seri paling sering terpakai dalam kerangka pasif karena memastikan keamanan interaksi dengan lingkungan yang tidak terstruktur. Terlepas dari kekokohan stabilitasnya yang luar biasa, kerangka kerja ini mengalami keterbatasan ketat yang terpakai pada pengontrol yang dapat mengurangi kinerja. Satu studi baru-baru ini telah memperoleh kondisi pasif yang membutuhkan salah satu arsitektur kontrol impedansi yang paling umum, yaitu SEA yang bersumber dari kecepatan. Pekerjaan ini sangat penting karena mendorong batas kepasifan non-konservatif dalam skema KLHS untuk pertama kalinya yang memungkinkan pilihan keuntungan kontrol yang lebih besar.

Otot udara

Otot buatan pneumatik juga sebagai otot udara, adalah tabung khusus yang mengembang (biasanya hingga 42%) ketika udara dipaksa masuk ke dalamnya. Mereka digunakan dalam beberapa aplikasi robot.

Kawat otot

Adalah bahan yang berkontraksi ( bawah 5%) ketika listrik terpakai. Mereka telah berfungsi untuk beberapa aplikasi robot kecil.

Polimer elektroaktif

EAP atau EPAM adalah bahan plastik yang dapat berkontraksi secara substansial (hingga 380% regangan aktivasi) dari listrik. Juga telah digunakan pada otot wajah dan lengan robot humanoid, dan untuk memungkinkan robot baru mengapung, terbang, berenang, atau berjalan.

Motor piezo

Alternatif terbaru untuk motor DC adalah motor piezo atau motor ultrasonik. Ini bekerja pada prinsip yang berbeda secara fundamental, di mana elemen piezoceramic kecil, bergetar ribuan kali per detik. Menyebabkan gerakan linier atau putar. Ada mekanisme operasi yang berbeda; satu jenis menggunakan getaran elemen piezo untuk menggerakkan motor dalam lingkaran atau garis lurus. Tipe lain menggunakan elemen piezo untuk menyebabkan mur bergetar atau untuk menggerakkan sekrup. Keunggulan motor ini adalah resolusi nanometer, kecepatan, dan kekuatan yang tersedia untuk ukurannya. Motor ini sudah tersedia secara komersial, dan berfungsi pada beberapa robot.

Tempat Kursus Ilmu Robotic : Sari Teknologi

Baca artikel lainnya : pelatihan robotic