Robot Operating System

 

Robot Operating System (ROS or ros)

adalah rangkaian middleware robotika open-source. Meskipun ROS bukan sistem operasi ( OS) tetapi seperangkat kerangka kerja perangkat lunak untuk pengembangan perangkat lunak robot. ROS menyediakan layanan yang di rancang untuk cluster komputer yang heterogen seperti abstraksi perangkat keras, kontrol perangkat tingkat rendah. Implementasi fungsionalitas yang umum di gunakan, pengiriman pesan antara proses, dan manajemen paket.

Menjalankan set proses berbasis ROS di representasikan dalam grafikarsitektur. Yang mana pemrosesan berlangsung di node yang dapat menerima, memposting, dan data sensor multipleks, kontrol, status, perencanaan, aktuator, dan pesan lainnya. Terlepas dari pentingnya reaktivitas dan latensi rendah dalam kontrol robot, ROS bukanlah sistem operasi waktu RTOSnyata ). Namun, di mungkinkan untuk mengintegrasikan ROS dengan kode waktu nyata . Kurangnya dukungan untuk sistem waktu nyata telah di atasi dalam pembuatan ROS 2, revisi besar dari ROS API yang akan memanfaatkan perpustakaan dan teknologi modern untuk fungsi inti ROS dan menambahkan dukungan untuk kode waktu nyata dan perangkat keras sistem tertanam.

Jenis-Jenis ROS

Perangkat lunak dalam Ekosistem ROS dapat di pisahkan menjadi tiga kelompok:

• alat bahasa dan platform-independen yang di gunakan untuk membangun dan mendistribusikan perangkat lunak berbasis ROS;
• Implementasi pustaka klien ROS seperti roscpp, rospy, dan roslisp;
• paket yang berisi kode terkait aplikasi yang menggunakan satu atau lebih pustaka klien ROS.

Baik alat bahasa-independen dan perpustakaan klien utama ( C++ , Python , dan Lisp ) di rilis di bawah persyaratan lisensi BSD , dan dengan demikian merupakan perangkat lunak sumber terbuka dan gratis untuk penggunaan komersial dan penelitian. Sebagian besar paket lain dil isensikan di bawah berbagai lisensi sumber terbuka . Paket lain ini mengimplementasikan fungsionalitas dan aplikasi yang umum di gunakan seperti driver. Perangkat keras, model robot, tipe data, perencanaan, persepsi, lokalisasi dan pemetaan simultan , alat simulasi, dan algoritme lainnya.

Pustaka klien ROS utama di arahkan ke sistem mirip Unix , terutama karena ketergantungannya pada koleksi besar dependensi perangkat lunak sumber terbuka. Untuk pustaka klien ini, Ubuntu Linux terdaftar sebagai "Didukung" sementara varian lain seperti Fedora Linux , macOS , dan Microsoft. Windows di tetapkan sebagai "eksperimental" dan di dukung oleh komunitas. Namun, pustaka klien Java ROS asli, rosjava, , tidak berbagi batasan ini dan telah memungkinkan perangkat lunak berbasis ROS di tulis untuk OS Android. Rosjava juga telah memungkinkan ROS untuk di integrasikan ke dalam kotak alat MATLAB yang di dukung secara resmi yang dapat di gunakan di Linux , macOS , dan Microsoft Windows. Pustaka klien JavaScript , roslibjs juga telah di kembangkan yang memungkinkan integrasi perangkat lunak ke dalam sistem ROS melalui browser web yang sesuai standar.

Tempat Kursus Ilmu Robotic : Sari Teknologi

Baca artikel lainnya : pelatihan robotic