Kontrol dan Operasi USV
Desain dan pembuatan kapal permukaan tanpa awak (USV) rumit dan menantang. Ratusan keputusan yang berkaitan dengan tujuan misi, persyaratan muatan, anggaran daya, desain lambung, sistem komunikasi dan kontrol serta manajemen propulsi perlu di analisis dan di implementasikan. Pembuat kapal awak sering mengandalkan pemasok sumber tunggal untuk propulsi dan instrumentasi untuk membantu awak mengendalikan kapal. Dalam kasus kapal tanpa awak (atau sebagian berawak), pembangun perlu mengganti elemen antarmuka manusia dengan antarmuka manusia jarak jauh.
Pertimbangan teknis
Kapal permukaan tanpa awak bervariasi dalam ukuran dari di bawah 1 meter LOA hingga 20+ meter, dengan perpindahan mulai dari beberapa kilogram hingga banyak ton, sehingga sistem propulsi mencakup berbagai tingkat daya, antarmuka, dan teknologi.
Jenis antarmuka (secara luas) dalam urutan ukuran/daya:
Pengendali Kecepatan Elektronik yang di kontrol PWM untuk motor listrik sederhana
Bus serial, menggunakan perintah berkode ASCII
Bus serial menggunakan protokol biner
Antarmuka analog di temukan di banyak kapal yang lebih besar
Protokol CANbus eksklusif yang di gunakan oleh berbagai produsen mesin
Protokol CANbus eksklusif yang di gunakan oleh produsen kontrol mesin generik
Tantangan yang sering di hadapi dalam pengendalian USV adalah pencapaian respon yang mulus dari full astern hingga full forward. Kapal berawak biasanya memiliki perilaku menahan, dengan pita mati lebar di sekitar posisi berhenti. Untuk mencapai kontrol kemudi di ferensial yang akurat, sistem kontrol perlu mengkompensasi deadband ini. Mesin pembakaran internal cenderung bergerak melalui gearbox, dengan perubahan mendadak yang tak terhindarkan ketika gearbox di aktifkan yang harus di perhitungkan oleh sistem kontrol. Waterjets adalah pengecualian untuk ini, karena mereka menyesuaikan dengan lancar melalui titik nol. Penggerak elektrik sering kali memiliki deadband serupa yang terpasang di dalamnya, jadi sekali lagi sistem kontrol perlu di rancang untuk mempertahankan perilaku ini untuk orang yang ada di kapal, tetapi memperlancarnya untuk kontrol otomatis, misalnya,
Komentar
Posting Komentar